ఆర్డునో యునో ఉపయోగించి ఈ లైన్ ఫాలోయర్ రోబోట్‌ను డిజైన్ చేసిన తరువాత, నేను ఈ కంప్యూటర్ నియంత్రిత రోబోట్‌ను అభివృద్ధి చేసాను. ఇది కంప్యూటర్ ద్వారా నియంత్రించబడుతుంది మరియు దానిని తరలించడానికి మేము నిర్దిష్ట కీబోర్డ్ కీలను ఉపయోగించవచ్చు. ఇది మా మునుపటి ప్రాజెక్ట్ - పిసి కంట్రోల్డ్ హోమ్ ఆటోమేషన్‌లో ఇప్పటికే చర్చించిన సీరియల్ కమ్యూనికేషన్‌పై నడుస్తుంది.
భాగాలు అవసరం
- ఆర్డునో UNO
- DC మోటార్
- ల్యాప్‌టాప్
- మోటార్ డ్రైవర్ ఎల్ 293 డి
- 9 వోల్ట్ బ్యాటరీ
- బ్యాటరీ కనెక్టర్
- USB కేబుల్
- రోబోట్ చాసిస్
భావనలు మరియు వివరాలు
మేము ఈ పిసి నియంత్రిత రోబోట్ సర్క్యూట్‌ను వేర్వేరు విభాగాలుగా విభజించవచ్చు మరియు అవి - సెన్సార్ విభాగం, నియంత్రణ విభాగం మరియు డ్రైవర్ విభాగం. వాటిని విడిగా చూద్దాం.
కమాండ్ లేదా పిసి విభాగం: ఈ విభాగంలో పిసి, ల్యాప్‌టాప్ వంటి సీరియల్ కమ్యూనికేషన్ పరికరం ఉంది. ఇక్కడ ఈ ప్రాజెక్ట్‌లో మేము ప్రదర్శన కోసం ల్యాప్‌టాప్‌ను ఉపయోగించాము. హైపర్ టెర్మినల్ లేదా హైపర్ టెర్మినల్, హెర్క్యులస్, పుట్టీ, ఆర్డునో యొక్క సీరియల్ టెర్మినల్ వంటి ఏదైనా ఇతర సీరియల్ టెర్మినల్ పై టైప్ చేయడం ద్వారా మేము ఆర్డునోకు ఆదేశాన్ని పంపుతాము.
నియంత్రణ విభాగం: రోబోట్ ప్రక్రియను పూర్తిగా నియంత్రించడానికి Arduino UNO ఉపయోగించబడుతుంది. ఆర్డునో ల్యాప్‌టాప్ ద్వారా పంపిన ఆదేశాలను చదువుతుంది మరియు నిర్వచించిన అక్షరాలు లేదా ఆదేశాలతో పోల్చండి. ఆదేశాలు సరిపోలితే, arduino డ్రైవర్ విభాగానికి తగిన ఆదేశాన్ని పంపుతుంది.
డ్రైవర్ విభాగం: డ్రైవర్ విభాగంలో L293D మోటారు డ్రైవర్ IC మరియు రెండు DC మోటార్లు ఉంటాయి. మోటారు డ్రైవింగ్ కోసం మోటారు డ్రైవర్ ఉపయోగించబడుతుంది ఎందుకంటే ఆర్డునో మోటారుకు తగినంత వోల్టేజ్ మరియు కరెంట్‌ను సరఫరా చేయదు. కాబట్టి మోటారుకు తగినంత వోల్టేజ్ మరియు కరెంట్ పొందడానికి మేము మోటారు డ్రైవర్ సర్క్యూట్‌ను జోడిస్తాము. Arduino నుండి ఆదేశాలను సేకరించడం ద్వారా, మోటారు డ్రైవర్ ఆదేశాల ప్రకారం మోటారులను నడుపుతుంది.
పని
PC నుండి ఆర్డునోకు సీరియల్ కమ్యూనికేషన్ ద్వారా పంపబడే కొన్ని ఆదేశాల ద్వారా అమలు చేయడానికి మేము PC నియంత్రిత రోబోట్‌ను ప్రోగ్రామ్ చేసాము. (క్రింద ప్రోగ్రామింగ్ విభాగాన్ని చూడండి)
మేము 'f' లేదా 'F' నొక్కినప్పుడు, రోబోట్ ముందుకు సాగడం ప్రారంభిస్తుంది మరియు తదుపరి ఆదేశం ఇవ్వబడే వరకు కదలిక కొనసాగుతుంది.
మేము 'బి' లేదా 'బి' నొక్కినప్పుడు, రోబోట్ తన స్థితిని మార్చి, మరేదైనా ఆదేశం ఇచ్చేవరకు వెనుకబడిన దిశలో కదలడం ప్రారంభించండి.
మేము 'l' లేదా 'L' నొక్కినప్పుడు, రోబోట్ తదుపరి ఆదేశం వరకు ఎడమవైపుకు తిరుగుతుంది.
మేము 'r ”లేదా' R 'రోబోట్ నొక్కినప్పుడు కుడి వైపుకు తిరుగుతుంది.
మరియు రోబోట్‌ను ఆపడానికి మేము ఆర్డునోకు 's' లేదా 'S' ఆదేశాన్ని ఇస్తాము.
సర్క్యూట్ రేఖాచిత్రం మరియు వివరణ
ఆర్డునో ఆధారిత పిసి నియంత్రిత రోబోట్ కోసం సర్క్యూట్ రేఖాచిత్రం పై రేఖాచిత్రంలో చూపబడింది. రోబోట్ నడుపుటకు మోటారు డ్రైవర్ ఐసి మాత్రమే ఆర్డునోకు అనుసంధానించబడి ఉంది. రోబోట్‌కు ఆదేశాన్ని పంపడం కోసం మేము ల్యాప్‌టాప్‌తో USB కేబుల్ ఉపయోగించి ఇన్‌బిల్ట్ సీరియల్ డేటా కన్వర్టర్‌ను ఉపయోగించాము. మోటారు డ్రైవర్ యొక్క ఇన్పుట్ పిన్ 2, 7, 10 మరియు 15 వరుసగా ఆర్డునో డిజిటల్ పిన్ నంబర్ 6, 5, 4 మరియు 3 వద్ద అనుసంధానించబడి ఉంది. ఇక్కడ మేము డ్రైవర్ రోబోట్‌కు రెండు డిసి మోటార్లు ఉపయోగించాము, దీనిలో మోటారు డ్రైవర్ 3 మరియు 6 యొక్క అవుట్పుట్ పిన్ వద్ద ఒక మోటారు అనుసంధానించబడి ఉంది మరియు మరొక మోటారు 11 మరియు 14 వద్ద అనుసంధానించబడి ఉంది. మోటారులను డ్రైవింగ్ చేయడానికి మోటారు డ్రైవర్‌కు శక్తినివ్వడానికి 9 వోల్ట్ బ్యాటరీ ఉపయోగించబడుతుంది.
ప్రోగ్రామ్ వివరణ
ప్రోగ్రామింగ్‌లో మొదట మోటారుల కోసం అవుట్పుట్ పిన్‌లను నిర్వచించాము.
ఆపై సెటప్‌లో పిన్ చేసి సీరియల్ కమ్యూనికేషన్‌ను ప్రారంభించడానికి ఆదేశాలు ఇచ్చాము.
ఆ తరువాత మనం “serial.read ()” ఫంక్షన్‌ను చదవడం ద్వారా సీరియల్ బఫర్‌ను చదువుతాము మరియు దాని విలువను తాత్కాలిక వేరియబుల్‌కు పొందుతాము. ఆపై రోబోట్‌ను ఆపరేట్ చేయడానికి “if” స్టేట్‌మెంట్ ఉపయోగించి నిర్వచించిన ఆదేశాలతో సరిపోల్చండి.
ఈ పిసి నియంత్రిత రోబోట్‌ను తరలించడానికి నాలుగు షరతులు ఉన్నాయి, అవి క్రింద పట్టికలో ఇవ్వబడ్డాయి.
|
ఇన్పుట్ ఆదేశాలు |
అవుట్పుట్ |
రోబోట్ యొక్క కదలిక |
||||
|
ఎడమ మోటార్ |
కుడి మోటార్ |
|||||
|
|
|
|
|
|||
|
ఎస్. |
|
|
|
|
|
ఆపు |
|
|
|
|
|
|
|
కుడివైపుకు తిరుగు |
|
|
|
|
|
|
|
ఎడమవైపు తిరగండి |
|
|
|
|
|
|
|
వెనుకబడిన |
|
|
|
|
|
|
|
ముందుకు |
పై పట్టిక పరిస్థితుల ప్రకారం మేము ప్రోగ్రామ్ వ్రాసాము. పూర్తి కోడ్ క్రింద ఇవ్వబడింది.