ఎడ్జ్ ఎవైడర్ రోబోట్ నా మునుపటి ప్రాజెక్ట్ "లైన్ ఫాలోయర్ రోబోట్" కు సమానంగా ఉంటుంది. ఈ 8051 మైక్రోకంట్రోలర్ ఆధారిత రోబోట్ ఒక అంచుని గుర్తించి, తిరగడం లేదా ఆపడం ద్వారా దాన్ని నివారిస్తుంది. ఎడ్జ్ ఎవైడర్ రోబోట్‌ను ఎలా సులభంగా డిజైన్ చేయవచ్చో చూద్దాం.
ఎడ్జ్ అవాయిడర్ రోబోట్ యొక్క కాన్సెప్ట్
ఎడ్జ్ అవోయిడర్ రోబోట్ యొక్క భావన లైన్ ఫాలోయర్ వలె ఉంటుంది. ఈ రకమైన రోబోట్లలో, మేము సాధారణంగా నలుపు మరియు తెలుపు ఉపరితలం వద్ద కాంతి ప్రవర్తనను ఉపయోగిస్తాము. తెల్లని ఉపరితలంపై కాంతి పడిపోయినప్పుడు అది పూర్తిగా ప్రతిబింబిస్తుంది మరియు నల్ల ఉపరితల కాంతి నల్ల ఉపరితలం ద్వారా గ్రహించబడుతుంది. కాంతి యొక్క ఈ ప్రవర్తనను లైన్ ఫాలోయర్ రోబోట్లో అలాగే ఎడ్జ్ ఎవైడర్ రోబోట్లో ఉపయోగిస్తారు.
ఇక్కడ మేము ఐఆర్ ట్రాన్స్మిటర్ను ఉపయోగించాము మరియు ఫోటో డయోడ్లు అని పిలువబడే రిసీవర్ కాంతిని పంపడానికి మరియు స్వీకరించడానికి ఉపయోగిస్తారు. IR పరారుణ లైట్లను ప్రసారం చేస్తుంది. ఇన్ఫ్రారెడ్ కిరణాలు నలుపు లేదా ఎక్కువ చీకటి ఉపరితలాలు మినహా ఏదైనా ఉపరితలంపై పడినప్పుడు, అది తిరిగి ప్రతిబింబిస్తుంది మరియు ఫోటోడియోడ్ చేత పట్టుకోబడుతుంది మరియు కొన్ని వోల్టేజ్ మార్పులను సృష్టిస్తుంది. IR కాంతి నల్ల ఉపరితలంపై పడినప్పుడు, కాంతి నల్ల ఉపరితలం ద్వారా గ్రహించబడుతుంది మరియు కిరణాలు తిరిగి ప్రతిబింబించవు, ఫలితంగా ఫోటో డయోడ్ ఎటువంటి కాంతి లేదా కిరణాలను అందుకోదు.
ఇక్కడ ఈ ఎడ్జ్ అవాయిడర్ రోబోట్లో సెన్సార్ తెల్లని ఉపరితలాన్ని గ్రహించినప్పుడు మైక్రోకంట్రోలర్ 0 ఇన్పుట్ గా మరియు ఇంద్రియాలకు బ్లాక్ లైన్ కంట్రోలర్ ఇన్పుట్ గా 1 పొందుతుంది.
సర్క్యూట్ రేఖాచిత్రం మరియు వర్కింగ్ వివరణ
మేము ఎడ్జ్ అవోయిడర్ రోబోట్ ప్రాజెక్ట్ను సెన్సార్ విభాగం, నియంత్రణ విభాగం మరియు డ్రైవర్ విభాగం అనే మూడు వేర్వేరు విభాగాలుగా విభజించవచ్చు.
సెన్సార్ విభాగం: ఈ విభాగంలో ఐఆర్ డయోడ్లు, పొటెన్షియోమీటర్, కంపారిటర్ (ఆప్-ఆంప్) మరియు ఎల్‌ఇడిలు ఉన్నాయి. పోలిక యొక్క ఒక టెర్మినల్ వద్ద రిఫరెన్స్ వోల్టేజ్ను సెట్ చేయడానికి పొటెన్టోమీటర్ ఉపయోగించబడుతుంది మరియు ఐఆర్ సెన్సార్లు పంక్తిని గ్రహించడానికి మరియు కంపారిటర్ యొక్క రెండవ టెర్మినల్ వద్ద వోల్టేజ్లో మార్పును అందించడానికి ఉపయోగిస్తారు. అప్పుడు కంపారిటర్ రెండు వోల్టేజ్‌లను పోల్చి, అవుట్పుట్ వద్ద డిజిటల్ సిగ్నల్‌ను ఉత్పత్తి చేస్తుంది. ఇక్కడ ఈ సర్క్యూట్లో మేము రెండు సెన్సార్ల కోసం రెండు కంపారిటర్లను ఉపయోగిస్తాము. LM 358 ను కంపారిటర్‌గా ఉపయోగిస్తారు. LM358 రెండు తక్కువ శబ్దం Op-amp ని నిర్మించింది.
నియంత్రణ విభాగం: లైన్ ఫాలోయర్ రోబోట్ యొక్క ప్రక్రియను పూర్తిగా నియంత్రించడానికి 8051 మైక్రోకంట్రోలర్ ఉపయోగించబడుతుంది. కంపారిటర్ల యొక్క అవుట్‌పుట్‌లు 8051 యొక్క పిన్ నంబర్ P0.0 మరియు P0.1 లకు అనుసంధానించబడి ఉన్నాయి. 8051 ఈ సంకేతాలను చదువుతుంది మరియు లైన్ ఫాలోయర్‌ను నడపడానికి డ్రైవర్ సర్క్యూట్‌కు ఆదేశాలను పంపుతుంది.
డ్రైవర్ విభాగం: డ్రైవర్ విభాగంలో మోటారు డ్రైవర్ మరియు రెండు డిసి మోటార్లు ఉంటాయి. మోటారును నడపడానికి మోటారు డ్రైవర్ ఉపయోగించబడుతుంది ఎందుకంటే మైక్రోకంట్రోలర్ మోటారును నడపడానికి తగినంత వోల్టేజ్ మరియు కరెంట్‌ను సరఫరా చేయదు. కాబట్టి మోటారుకు తగినంత వోల్టేజ్ మరియు కరెంట్ పొందడానికి మేము మోటారు డ్రైవర్ సర్క్యూట్‌ను జోడిస్తాము. మైక్రోకంట్రోలర్ ఈ మోటారు డ్రైవర్‌కు ఆదేశాలను పంపుతుంది మరియు తరువాత అది మోటార్లు నడుపుతుంది.
పని
ఈ ఎడ్జ్ ఎవైడర్ రోబోట్ యొక్క పని చాలా ఆసక్తికరంగా ఉంటుంది మరియు లైన్ ఫాలోయర్ లాగా ఉంటుంది కాని ఇన్పుట్లను సెన్సింగ్ చేసిన తరువాత ఆపరేషన్లలో తేడా ఉంటుంది. ఈ రోబోట్లో తెల్లటి ఉపరితలాన్ని గ్రహించినప్పుడు అది ముందుకు వెళుతుంది మరియు ఏదైనా సెన్సార్లు లేదా రెండు సెన్సార్లు సిగ్నల్ లేదా బ్లాక్ ఉపరితలం లేనప్పుడు అది ఆగిపోతుంది మరియు వెనుకకు కదులుతుంది మరియు దాని దిశను మారుస్తుంది మరియు మళ్ళీ ముందుకు వెళ్ళడం కంటే తెల్లటి ఉపరితలం అనిపిస్తే.
ఈ అంచు తప్పించుకునే రోబోట్ కోసం సర్క్యూట్ రేఖాచిత్రం చూపబడింది. కంపారిటర్ల అవుట్పుట్ నేరుగా మైక్రోకంట్రోలర్ యొక్క పిన్ సంఖ్య P0.0 మరియు P0.1 కు అనుసంధానించబడి ఉంది. మరియు మోటారు డ్రైవర్ యొక్క ఇన్పుట్ పిన్ 2, 7, 10 మరియు 15 వరుసగా పిన్ సంఖ్య P2.3, P2.2, P2.1 మరియు P2.4 వద్ద అనుసంధానించబడి ఉన్నాయి. మరియు ఒక మోటారు మోటారు డ్రైవర్ 3 మరియు 6 యొక్క అవుట్పుట్ పిన్ వద్ద మరియు మరొక మోటారు 11 మరియు 14 వద్ద అనుసంధానించబడి ఉంది.
ప్రోగ్రామింగ్‌లో మొదట ఇన్పుట్ మరియు అవుట్పుట్ పిన్‌లను నిర్వచించాము. ఆపై ప్రధాన ఫంక్షన్‌లో మేము ఇన్పుట్లను తనిఖీ చేసాము మరియు మోటారు డ్రైవింగ్ కోసం అవుట్పుట్ పిన్‌లకు అనుగుణంగా అవుట్‌పుట్‌ను పంపుతాము. 8051 మైక్రోకంట్రోలర్‌ను ఉపయోగించి మనం చదివిన ఈ ఎడ్జ్ ఎవైడర్‌లో నాలుగు షరతులు ఉన్నాయి. మేము ఎడమ సెన్సార్ మరియు కుడి సెన్సార్ అనే రెండు సెన్సార్లను ఉపయోగించాము.
షరతులు:
|
ఇన్పుట్ |
అవుట్పుట్ |
రోబోట్ యొక్క కదలిక |
||||
|
ఎడమ సెన్సార్ |
కుడి సెన్సార్ |
ఎడమ మోటార్ |
కుడి మోటార్ |
|||
|
ఎల్.ఎస్ |
ఆర్ఎస్ |
LM1 |
LM2 |
RM1 |
RM2 |
|
|
0 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
ముందుకు |
|
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
ఆపు / వెనుకకు / కుడివైపు తిరగండి |
|
1 |
0 |
0 |
0 |
1 |
0 |
ఆపు / వెనుకకు / ఎడమవైపు తిరగండి |
|
1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
0 |
ఆపు / వెనుకకు / ఎడమవైపు తిరగండి |
పై పట్టిక పరిస్థితుల ప్రకారం మేము ప్రోగ్రామ్‌ను వ్రాసాము.
పిసిబి లేఅవుట్
