పారిశ్రామిక మానిప్యులేటర్లు లేదా రోబోటిక్స్ మానిప్యులేటర్లు

పారిశ్రామిక మానిప్యులేటర్లు లేదా రోబోటిక్స్ మానిప్యులేటర్లు యంత్రాలు, ఇవి ప్రత్యక్ష సంబంధం లేకుండా పదార్థాన్ని మార్చటానికి లేదా నియంత్రించడానికి ఉపయోగిస్తారు. వాస్తవానికి ఇది రేడియోధార్మిక లేదా జీవ-ప్రమాదకర వస్తువును మార్చటానికి ఉపయోగించబడింది, ఇది ఒక వ్యక్తికి నిర్వహించడం కష్టం. కానీ ఇప్పుడు వాటిని చాలా పరిశ్రమలలో భారీ వస్తువులను ఎత్తడం, మంచి ఖచ్చితత్వంతో నిరంతరం వెల్డింగ్ చేయడం వంటి పనులను ఉపయోగిస్తున్నారు. పరిశ్రమలు కాకుండా వాటిని ఆసుపత్రులలో కూడా శస్త్రచికిత్సా సాధనంగా ఉపయోగిస్తున్నారు. ఇప్పుడు ఒక రోజు వైద్యులు తమ ఆపరేషన్లలో రోబోటిక్స్ మానిప్యులేటర్లను విస్తృతంగా ఉపయోగిస్తున్నారు.

వివిధ రకాల పారిశ్రామిక మానిప్యులేటర్ల గురించి మీకు చెప్పే ముందు, కీళ్ల గురించి మీకు చెప్పాలనుకుంటున్నాను.

ఉమ్మడికి రెండు సూచనలు ఉన్నాయి. మొదటిది పరిష్కరించబడిన సాధారణ సూచన ఫ్రేమ్. రెండవ రిఫరెన్స్ ఫ్రేమ్ పరిష్కరించబడలేదు మరియు దాని కాన్ఫిగరేషన్‌ను నిర్వచించే ఉమ్మడి స్థానం (లేదా ఉమ్మడి విలువ) పై ఆధారపడి మొదటి రిఫరెన్స్ ఫ్రేమ్‌కి సంబంధించి కదులుతుంది.

వివిధ రకాల పారిశ్రామిక మానిప్యులేటర్ల తయారీలో ఉపయోగించే రెండు కీళ్ల గురించి మేము నేర్చుకుంటాము.

1. ఉమ్మడి రివాల్ట్:

వారు ఒక డిగ్రీ స్వేచ్ఛను కలిగి ఉంటారు మరియు వస్తువుల మధ్య భ్రమణ కదలికలను (1 డిగ్రీ స్వేచ్ఛ) వివరిస్తారు. వారి కాన్ఫిగరేషన్ వారి మొదటి రిఫరెన్స్ ఫ్రేమ్ యొక్క z- అక్షం గురించి భ్రమణ మొత్తాన్ని సూచించే ఒక విలువ ద్వారా నిర్వచించబడుతుంది.

ఇక్కడ మనం రెండు వస్తువుల మధ్య తిరిగే ఉమ్మడిని చూడవచ్చు. ఇక్కడ అనుచరుడు దాని స్థావరం చుట్టూ భ్రమణ కదలికను కలిగి ఉంటాడు.

2. ప్రిస్మాటిక్ జాయింట్:

ప్రిస్మాటిక్ కీళ్ళు ఒక డిగ్రీ స్వేచ్ఛను కలిగి ఉంటాయి మరియు వస్తువుల మధ్య అనువాద కదలికలను వివరించడానికి ఉపయోగిస్తారు. వారి కాన్ఫిగరేషన్ వారి మొదటి రిఫరెన్స్ ఫ్రేమ్ యొక్క z- అక్షంతో పాటు అనువాద మొత్తాన్ని సూచించే ఒక విలువ ద్వారా నిర్వచించబడుతుంది.

ఇక్కడ మీరు ఒక వ్యవస్థలో వివిధ ప్రిస్మాటిక్ ఉమ్మడిని చూడవచ్చు.

వివిధ రకాల పారిశ్రామిక మానిప్యులేటర్లు

పరిశ్రమలలో అనేక రకాల పారిశ్రామిక మానిప్యులేటర్లను వారి అవసరాలకు అనుగుణంగా ఉపయోగిస్తారు. వాటిలో కొన్ని క్రింద ఇవ్వబడ్డాయి.

• కార్టేసియన్ కోఆర్డినేట్ రోబోట్:

ఈ పారిశ్రామిక రోబోట్‌లో, దాని 3 సూత్ర అక్షంలో ప్రిస్మాటిక్ కీళ్ళు ఉంటాయి లేదా అవి ఒకదానికొకటి సరళంగా కదులుతాయి. ఆటోమోటివ్ పరిశ్రమలలో మాదిరిగా అంటుకునే వాటిని పంపిణీ చేయడానికి కార్టిసియన్ రోబోట్లు బాగా సరిపోతాయి. కార్టెసియన్ల యొక్క ప్రాధమిక ప్రయోజనం ఏమిటంటే వారు బహుళ సరళ దిశల్లో కదలగల సామర్థ్యం కలిగి ఉంటారు. మరియు వారు సరళరేఖ చొప్పనలను చేయగలుగుతారు మరియు ప్రోగ్రామ్ చేయడం సులభం. కార్టెసియన్ రోబోట్ యొక్క ప్రతికూలతలు ఏమిటంటే, ఈ రోబోట్‌లోని ఎక్కువ స్థలం ఉపయోగించబడనందున ఎక్కువ స్థలం పడుతుంది.

• స్కారా రోబోట్:

SCARA ఎక్రోనిం అంటే సెలెక్టివ్ కంప్లైయన్స్ అసెంబ్లీ రోబోట్ ఆర్మ్ లేదా సెలెక్టివ్ కంప్లైయెన్స్ ఆర్టిక్యులేటెడ్ రోబోట్ ఆర్మ్. SCARA రోబోట్‌లకు మానవ చేయి మాదిరిగానే కదలికలు ఉంటాయి. ఈ యంత్రాలు 'భుజం' మరియు 'మోచేయి' ఉమ్మడితో పాటు 'మణికట్టు' అక్షం మరియు నిలువు కదలికలను కలిగి ఉంటాయి. SCARA రోబోట్లలో 2 రివాల్యుట్ జాయింట్లు మరియు 1 ప్రిస్మాటిక్ జాయింట్ ఉన్నాయి. SCARA రోబోట్‌లకు పరిమిత కదలికలు ఉన్నాయి, అయితే ఇది ఇతర 6 అక్షం రోబోట్‌ల కంటే వేగంగా కదలగలదు కాబట్టి ఇది కూడా దాని ప్రయోజనం. ఇది చాలా దృ g మైన మరియు మన్నికైనది. పల్లెటైజింగ్, డిఇ పల్లెటైజింగ్, మెషిన్ లోడింగ్ / అన్లోడ్ మరియు అసెంబ్లీ వంటి వేగవంతమైన, పునరావృతమయ్యే మరియు పాయింట్ టు పాయింట్ కదలికలను అవసరమయ్యే ప్రయోజన అనువర్తనంలో ఇవి ఎక్కువగా ఉపయోగించబడతాయి. దీని ప్రతికూలతలు ఏమిటంటే ఇది పరిమిత కదలికలను కలిగి ఉంది మరియు ఇది చాలా సరళమైనది కాదు.

• స్థూపాకార రోబోట్:

ఇది ప్రాథమికంగా రోబోట్ చేయి, ఇది సిలిండర్ ఆకారపు ధ్రువం చుట్టూ కదులుతుంది. ఒక స్థూపాకార రోబోటిక్ వ్యవస్థలో మూడు అక్షాలు ఉన్నాయి - వృత్తాకార చలన అక్షం మరియు చేయి యొక్క క్షితిజ సమాంతర మరియు నిలువు కదలికలో రెండు సరళ అక్షాలు. కనుక ఇది 1 రివల్యూట్ జాయింట్, 1 స్థూపాకార మరియు 1 ప్రిస్మాటిక్ జాయింట్ కలిగి ఉంది. ఈ రోజు స్థూపాకార రోబోట్ తక్కువగా ఉపయోగించబడింది మరియు వాటి స్థానంలో మరింత సౌకర్యవంతమైన మరియు వేగవంతమైన రోబోట్లు ఉన్నాయి, అయితే ఇది చరిత్రలో చాలా ముఖ్యమైన స్థానాన్ని కలిగి ఉంది, ఎందుకంటే ఇది ఆరు అక్షం రోబోట్లను అభివృద్ధి చేయడానికి ముందే పనులను పట్టుకోవటానికి మరియు పట్టుకోవటానికి ఉపయోగించబడింది. దీని ప్రయోజనం ఏమిటంటే రెండు పాయింట్లు ఒకే వ్యాసార్థం కలిగి ఉంటే కార్టేసియన్ రోబోట్ కంటే చాలా వేగంగా కదలగలదు. దీని ప్రతికూలత ఏమిటంటే కార్టెసియన్ కోఆర్డినేట్ సిస్టమ్ నుండి స్థూపాకార కోఆర్డినేట్ వ్యవస్థగా మార్చడానికి ప్రయత్నం అవసరం.

• ప్యూమా రోబోట్:

ప్యూమా (ప్రోగ్రామబుల్ యూనివర్సల్ మెషిన్ ఫర్ అసెంబ్లీ, లేదా ప్రోగ్రామబుల్ యూనివర్సల్ మానిప్యులేషన్ ఆర్మ్) అసెంబ్లీ, వెల్డింగ్ కార్యకలాపాలు మరియు విశ్వవిద్యాలయ ప్రయోగశాలలలో ఎక్కువగా ఉపయోగించే పారిశ్రామిక రోబోట్. ఇది SCARA రోబోట్ కంటే మానవ చేయితో సమానంగా ఉంటుంది. ఇది SCARA కన్నా గొప్ప వశ్యతను కలిగి ఉంది, కానీ ఇది దాని ఖచ్చితత్వాన్ని కూడా తగ్గిస్తుంది. కాబట్టి వాటిని సమీకరించడం, వెల్డింగ్ మరియు ఆబ్జెక్ట్ హ్యాండ్లింగ్ వంటి తక్కువ ఖచ్చితమైన పనిలో ఉపయోగిస్తారు. ఇది 3 రివాల్యుట్ కీళ్ళను కలిగి ఉంది, కానీ అన్ని కీళ్ళు సమాంతరంగా ఉండవు, బేస్ నుండి రెండవ ఉమ్మడి ఆర్తోగోనల్ ఇతర కీళ్ళకు ఉంటుంది. ఇది PUMA ను మూడు అక్షం X, Y మరియు Z లలో కంప్లైంట్ చేస్తుంది. దీని ప్రతికూలత దాని తక్కువ ఖచ్చితత్వం కాబట్టి ఇది క్లిష్టమైన మరియు అధిక ఖచ్చితత్వంతో అవసరమైన అనువర్తనాల్లో ఉపయోగించబడదు.

• ధ్రువ రోబోట్లు:

ఇది కొన్నిసార్లు గోళాకార రోబోలుగా పరిగణించబడుతుంది. ఇవి గోళాకార లేదా సమీప గోళాకార పని ఎన్వలప్‌లతో స్థిరమైన రోబోట్ ఆయుధాలు, ఇవి ధ్రువ కోఆర్డినేట్ వ్యవస్థలో ఉంచబడతాయి. కార్టిసియన్ మరియు SCARA రోబోట్ల కంటే ఇవి చాలా అధునాతనమైనవి కాని దాని నియంత్రణ పరిష్కారం చాలా తక్కువ క్లిష్టంగా ఉంటుంది. ఇది గోళాకార కార్యస్థలం సమీపంలో చేయడానికి 2 రివాల్యుట్ కీళ్ళు మరియు 1 ప్రిస్మాటిక్ ఉమ్మడిని కలిగి ఉంది. ప్రొడక్షన్ లైన్ మరియు పిక్ అండ్ ప్లేస్ రోబోట్‌లో కార్యకలాపాలను నిర్వహించడం దీని ప్రధాన ఉపయోగాలు.

మణికట్టు రూపకల్పన పరంగా ఇది రెండు ఆకృతీకరణలను కలిగి ఉంది:

మానవ చేయి వంటి పిచ్-యా-రోల్ (XYZ) మరియు గోళాకార మణికట్టు వంటి రోల్-పిచ్-రోల్. గోళాకార మణికట్టు అత్యంత ప్రాచుర్యం పొందింది ఎందుకంటే ఇది అమలు చేయడానికి యాంత్రికంగా సరళమైనది. ఇది రోబోట్‌తో పనిచేసేటప్పుడు గుర్తించగల మరియు తత్ఫలితంగా ఏకవచన ఆకృతీకరణలను ప్రదర్శిస్తుంది. దృ solutions మైన పరిష్కారాల సరళత మరియు ఏక ఆకృతీకరణల ఉనికి మధ్య వాణిజ్యం గోళాకార మణికట్టు రూపకల్పనకు అనుకూలంగా ఉంటుంది మరియు దాని విజయానికి కారణం అదే.