ఈ ట్యుటోరియల్‌లో మేము సర్వో మోటార్ గురించి మరియు MSP430 తో సర్వోను ఎలా ఇంటర్ఫేస్ చేయాలో నేర్చుకుంటాము. MSP-EXP430G2 ఒక అభివృద్ధి సాధనం ఆక Launchpad అందించిన టెక్సాస్ ఇన్స్ట్రుమెంట్స్ తెలుసుకోవడానికి మరియు వారి మైక్రోకంట్రోలర్ల ఎలా ఉపయోగించాలో సాధన. ఈ బోర్డు MSP430 వాల్యూ లైన్ కేటగిరీ పరిధిలోకి వస్తుంది, ఇక్కడ మేము అన్ని MSP430 సిరీస్ మైక్రోకంట్రోలర్‌లను ప్రోగ్రామ్ చేయవచ్చు. మీరు MSP కి కొత్తగా ఉంటే, MSP430 ట్యుటోరియల్‌తో మా ప్రారంభాన్ని తనిఖీ చేయండి.
సర్వో మోటార్ మరియు పిడబ్ల్యుఎం:
వివరంగా వెళ్ళే ముందు, మొదట మనం సర్వో మోటార్స్ గురించి తెలుసుకోవాలి.
సర్వో మోటార్ అనేది DC మోటార్, పొజిషన్ కంట్రోల్ సిస్టమ్ మరియు గేర్‌ల కలయిక. ఆధునిక ప్రపంచంలో సర్వోస్ చాలా అనువర్తనాలను కలిగి ఉంది మరియు దానితో, అవి వేర్వేరు ఆకారాలు మరియు పరిమాణాలలో లభిస్తాయి. మేము ఈ ట్యుటోరియల్‌లో SG90 సర్వో మోటారును ఉపయోగిస్తాము, ఇది జనాదరణ పొందిన మరియు చౌకైనది. SG90 180 డిగ్రీల సర్వో. కాబట్టి ఈ సర్వోతో మనం 0-180 డిగ్రీల నుండి అక్షాన్ని ఉంచవచ్చు.
ఒక సర్వో మోటార్‌లో ప్రధానంగా మూడు వైర్లు ఉన్నాయి, ఒకటి పాజిటివ్ వోల్టేజ్ కోసం, మరొకటి గ్రౌండ్ కోసం మరియు చివరిది స్థానం సెట్టింగ్ కోసం. Red వైర్ అధికారంలోకి అనుసంధానించబడిన, బ్రౌన్ వైర్ భూమి మరియు అనుసంధానించబడిన పసుపు వైర్ (లేదా తెలుపు) సిగ్నల్ అనుసంధానించబడింది.
ప్రతి సర్వో మోటారు వేరే PWM పౌన encies పున్యాలపై పనిచేస్తుంది (చాలా సాధారణ పౌన frequency పున్యం 50HZ, ఇది ఈ ట్యుటోరియల్‌లో ఉపయోగించబడుతుంది) కాబట్టి మీ సర్వో మోటారు ఏ PWM వ్యవధిలో పనిచేస్తుందో తనిఖీ చేయడానికి మీ మోటారు యొక్క డేటాషీట్‌ను పొందండి.
పిడబ్ల్యుఎం (పల్స్ వెడల్పు మాడ్యులేటెడ్) సిగ్నల్ యొక్క ఫ్రీక్వెన్సీ సర్వో మోటార్ రకం ఆధారంగా మారవచ్చు. ఇక్కడ ముఖ్యమైన విషయం PWM సిగ్నల్ యొక్క DUTY నిష్పత్తి. ఈ డ్యూటీ రేషన్ ఆధారంగా కంట్రోల్ ఎలక్ట్రానిక్స్ షాఫ్ట్ సర్దుబాటు చేస్తుంది.
దిగువ చిత్రంలో చూపినట్లుగా, షాఫ్ట్ 9o గడియారానికి తరలించాలంటే రేషన్ ఆన్ 1 / 18.ie ఉండాలి. 18ms సిగ్నల్‌లో 1ms ON సమయం మరియు 17ms OFF సమయం.
షాఫ్ట్ 12o గడియారానికి తరలించాలంటే సిగ్నల్ యొక్క ON సమయం 1.5ms మరియు OFF సమయం 16.5ms ఉండాలి. ఈ నిష్పత్తిని సర్వోలోని నియంత్రణ వ్యవస్థ ద్వారా డీకోడ్ చేస్తారు మరియు ఇది దాని ఆధారంగా స్థానాన్ని సర్దుబాటు చేస్తుంది. ఇక్కడ ఉన్న ఈ PWM MSP430 ని ఉపయోగించి ఉత్పత్తి అవుతుంది. MSP430 తో PWM ను ఉత్పత్తి చేయడం గురించి ఇక్కడ మరింత తెలుసుకోండి.
సర్వోను MSP430 కి కనెక్ట్ చేయడానికి ముందు, మీరు ఈ సర్వో మోటార్ టెస్టర్ సర్క్యూట్ సహాయంతో మీ సర్వోను పరీక్షించవచ్చు. మా దిగువ సర్వో ప్రాజెక్టులను కూడా తనిఖీ చేయండి:
- ఆర్డునో ఉపయోగించి సర్వో మోటార్ కంట్రోల్
- ఆర్డునో డ్యూతో సర్వో మోటార్ కంట్రోల్
- 8051 మైక్రోకంట్రోలర్‌తో సర్వో మోటార్ ఇంటర్‌ఫేసింగ్
- మాట్లాబ్ ఉపయోగించి సర్వో మోటార్ కంట్రోల్
- ఫ్లెక్స్ సెన్సార్ ద్వారా సర్వో మోటార్ కంట్రోల్
- బరువుతో సర్వో పొజిషన్ కంట్రోల్ (ఫోర్స్ సెన్సార్)
అవసరమైన పదార్థాలు:
- MSP430
- SG90 సర్వో
- మగ-ఆడ తీగలు
సర్క్యూట్ రేఖాచిత్రం మరియు ఎక్స్‌ప్లానాటిన్:
లో MSP430, మేము ముందే మరియు PWM విధులు ఈ గ్రంధాలయాలు లో ఈశ్వర్ కాబట్టి, మేము PWM విలువల గురించి ఆందోళన లేదు ఇది గ్రంధాలయాలు ఉన్నాయి. మీరు షాఫ్ట్ ను తిప్పాలనుకునే యాంగిల్ ను ఉంచాలి మరియు మిగిలినవి ఈ లైబ్రరీలు మరియు మైక్రోకంట్రోలర్ చేత నిర్వహించబడతాయి.
ఇక్కడ, మేము పిన్ 6 ను ఉపయోగిస్తున్నాము, అంటే పి 1.4, ఇది ఎంఎస్పి 430 యొక్క పిడబ్ల్యుఎం పిన్. కానీ మీరు ఏదైనా పిన్ను ఉపయోగించవచ్చు. సర్వో కోసం పిడబ్ల్యుఎం పిన్ను ఉపయోగించడం అవసరం లేదు ఎందుకంటే అన్ని పిడబ్ల్యుఎం కార్యాచరణలు లైబ్రరీలోనే వ్రాయబడ్డాయి.
సర్వోను నియంత్రించడానికి ఉపయోగించే హెడర్ ఫైల్ “ servo.h ”.
మేము మా కోడ్ రాయడానికి ఎనర్జియా IDE ని ఉపయోగిస్తాము. కోడ్ సులభం మరియు అర్థం చేసుకోవడం సులభం. ఇది Arduino మాదిరిగానే ఉంటుంది మరియు ఉదాహరణ మెనులో చూడవచ్చు. పూర్తి కోడ్ మరియు వీడియో క్రింద ఇవ్వబడింది, మీరు మీ అవసరానికి అనుగుణంగా కోడ్‌ను సవరించవచ్చు మరియు దానిని MSP430 కు అప్‌లోడ్ చేయవచ్చు
అది అంతే !! మేము పిఐసి మైక్రోకంట్రోలర్‌తో సర్వో మోటారును ఇంటర్ఫేస్ చేసాము, ఇప్పుడు మీరు మీ స్వంత సృజనాత్మకతను ఉపయోగించుకోవచ్చు మరియు దీని కోసం అనువర్తనాలను కనుగొనవచ్చు. సర్వో మోటారును ఉపయోగించే ప్రాజెక్టులు చాలా ఉన్నాయి.