- లైన్ ఫాలోయర్ రోబోట్ యొక్క కాన్సెప్ట్
- భాగాలు అవసరం
- సర్క్యూట్ రేఖాచిత్రం
- లైన్ ఫాలోయర్ రోబోట్ కోసం ప్రోగ్రామింగ్ Atmega16
ఇక్కడ మేము AVR Atmega16 మైక్రోకంట్రోలర్‌తో మరో ప్రాజెక్ట్‌ను నిర్మిస్తాము. మీరు AVR మైక్రోకంట్రోలర్‌లకు కొత్తగా ఉంటే, మీరు మునుపటి AVR ప్రాజెక్ట్‌లు మరియు ట్యుటోరియల్‌లను చూడవచ్చు.
రోబోట్ నిర్మించడం అన్ని ఎలక్ట్రానిక్స్ అభిరుచి గలవారికి ఎల్లప్పుడూ థ్రిల్. రోబోట్ స్వయంచాలకంగా కొన్ని బాహ్య సూచనలు లేకుండా కొన్ని పనులను చేయగలిగితే ఈ థ్రిల్‌ను గరిష్టీకరించవచ్చు. ఎలక్ట్రానిక్స్ బిగినర్స్ సాధారణంగా నిర్మించిన రోబోట్లలో ఒకటి లైన్ ఫాలోయర్ రోబోట్. పేరు సూచించినట్లు రోబోట్ ఉపరితలంపై గీసిన గీతను అనుసరిస్తుంది. పంక్తి సరళ రేఖ కానవసరం లేదు. అలాగే, పంక్తులు ఏ రంగులోనైనా ఉంటాయి.
మేము ఇంతకుముందు వేర్వేరు కంట్రోలర్‌లను ఉపయోగించి లైన్ ఫాలోయర్ రోబోట్ ప్రాజెక్ట్‌లను నిర్మించాము:
- 8051 మైక్రోకంట్రోలర్ ఉపయోగించి లైన్ ఫాలోయర్ రోబోట్
- PIC మైక్రోకంట్రోలర్ ఉపయోగించి లైన్ ఫాలోయర్ రోబోట్
- ఆర్డునో ఉపయోగించి లైన్ ఫాలోయర్ రోబోట్
- రాస్ప్బెర్రీ పై ఉపయోగించి లైన్ ఫాలోయర్ రోబోట్
- MSP430 లాంచ్‌ప్యాడ్ ఉపయోగించి లైన్ ఫాలోయర్ రోబోట్
ఈ రోజు మనం లైన్ ఫాలోయర్ రోబోను నిర్మించడానికి AVR మైక్రోకంట్రోలర్‌ను ఉపయోగిస్తాము.
పంక్తులను గుర్తించడానికి ఎక్కువగా ఐఆర్ సెన్సార్లను ఉపయోగిస్తారు. తెలుపు లేదా నలుపు ఉపరితలాలను గుర్తించడంలో ఐఆర్ సెన్సార్లు మంచివి. మీరు ఇతర అధునాతన సెన్సార్లను ఉపయోగించగలిగినప్పటికీ, ఇది అన్ని రంగులను గుర్తించగలదు మరియు అన్ని రంగు రేఖలను అనుసరించగల రోబోట్‌ను తయారు చేయగలదు. రోబోట్ కోణాన్ని మార్చడం ద్వారా మార్గాన్ని మార్చినప్పటికీ, పంక్తిని గుర్తించగలగాలి. అలాగే, స్టాప్ జోన్ లైన్‌లో ఎక్కడ వచ్చినా అది ఆగిపోవాలి.
తయారీ పరిశ్రమలు, వైద్య, దేశీయ అనువర్తనాలు మరియు వస్తువుల గిడ్డంగిలో లైన్ ఫాలోయర్ రోబోట్లను ఇప్పుడు విస్తృతంగా ఉపయోగిస్తున్నారు. రోబోట్లు ఈ అనువర్తనాలకు మాత్రమే పరిమితం కాలేదు మరియు భవిష్యత్తులో అనేక అనువర్తనాలలో దాని అనువర్తనాలను విస్తరించగలవు.
లైన్ ఫాలోయర్ రోబోట్ యొక్క కాన్సెప్ట్
ఈ ప్రాజెక్ట్‌లో ఐఆర్ సెన్సార్లు కీలకం. గీసిన నల్ల రేఖ మరియు ఉపరితలాన్ని ట్రాక్ చేయడానికి రోబోట్ ముందు భాగంలో ఐఆర్ సెన్సార్లను ఉంచారు. రోబోట్ రేఖకు మధ్య ఉంచబడుతుంది మరియు ఐఆర్ సెన్సార్ల సహాయంతో రోబోట్ లైన్ను ట్రాక్ చేస్తుంది. ఐఆర్ సెన్సార్లు మైక్రోకంట్రోలర్‌కు రీడింగ్‌ను ఫీడ్‌బ్యాక్ చేస్తాయి మరియు ఐఆర్ రీడింగ్ సహాయంతో, మైక్రోకంట్రోలర్ మోటార్లు ఎడమ వైపు లేదా కుడి వైపున కదిలి, రోబోట్‌ను మళ్లీ మార్గంలోకి తీసుకువస్తాయి.
లైన్ ఫాలోయర్ రోబోట్ ఐఆర్ సెన్సార్ సహాయంతో ఒక లైన్ ట్రాక్ చేయగలదు. ఈ సెన్సార్‌లో ఐఆర్ ట్రాన్స్మిటర్ మరియు ఐఆర్ రిసీవర్ ఉన్నాయి. ఐఆర్ ట్రాన్స్మిటర్ (ఐఆర్ ఎల్ఇడి) కాంతిని ప్రసారం చేస్తుంది మరియు రిసీవర్ (ఫోటోడియోడ్) ప్రసారం చేయబడిన కాంతి తిరిగి వచ్చే వరకు వేచి ఉంటుంది. ఒక IR కాంతి ఉపరితలం ద్వారా ప్రతిబింబిస్తేనే తిరిగి వస్తుంది. అయితే, అన్ని ఉపరితలాలు IR కాంతిని ప్రతిబింబించవు, తెలుపు రంగు ఉపరితలం మాత్రమే వాటిని పూర్తిగా ప్రతిబింబిస్తుంది మరియు క్రింద ఉన్న చిత్రంలో చూపిన విధంగా నలుపు రంగు ఉపరితలం వాటిని పూర్తిగా గమనిస్తుంది. IR సెన్సార్ మాడ్యూల్ గురించి ఇక్కడ మరింత తెలుసుకోండి.
రోబోట్ లైన్‌తో ట్రాక్‌లో ఉందో లేదో తనిఖీ చేయడానికి ఇప్పుడు మేము రెండు ఐఆర్ సెన్సార్లను ఉపయోగిస్తాము మరియు రోబోట్ ట్రాక్ నుండి బయటకు వెళితే దాన్ని సరిచేయడానికి రెండు మోటార్లు. ఈ మోటార్లు అధిక కరెంట్ అవసరం మరియు ద్వి-దిశాత్మకంగా ఉండాలి; అందువల్ల మేము L293D వంటి మోటారు డ్రైవర్ మాడ్యూల్‌ని ఉపయోగిస్తాము. ఐఆర్ సెన్సార్ నుండి విలువల ఆధారంగా మోటారులను సూచించడానికి మాకు ATmega16 వంటి మైక్రోకంట్రోలర్ అవసరం. అదే యొక్క సరళీకృత బ్లాక్ రేఖాచిత్రం క్రింద చూపబడింది.
ఈ రెండు ఐఆర్ సెన్సార్లు లైన్ యొక్క ఇరువైపులా ఒకటి ఉంచబడతాయి. సెన్సార్లు ఏవీ బ్లాక్ లైన్ను గుర్తించకపోతే, క్రింద చూపిన విధంగా ముందుకు సాగాలని మోటారులను AVR మైక్రోకంట్రోలర్ నిర్దేశిస్తుంది
ఎడమ సెన్సార్ బ్లాక్ లైన్‌లో వస్తే, మైక్రోకంట్రోలర్ కుడి చక్రం ఒంటరిగా తిప్పడం ద్వారా రోబోట్‌ను ఎడమవైపు తిరగమని ఆదేశిస్తుంది.
కుడి సెన్సార్ బ్లాక్ లైన్‌లో వస్తే, మైక్రోకంట్రోలర్ ఎడమ చక్రం ఒంటరిగా తిప్పడం ద్వారా రోబోట్‌ను కుడివైపు తిరగమని ఆదేశిస్తుంది.
రెండు సెన్సార్లు బ్లాక్ లైన్‌లో వస్తే, రోబోట్ ఆగిపోతుంది.
ఈ విధంగా రోబోట్ ట్రాక్ వెలుపల రాకుండా లైన్ను అనుసరించగలదు. ఇప్పుడు సర్క్యూట్ మరియు కోడ్ ఎలా ఉంటుందో చూద్దాం.
భాగాలు అవసరం
- DC గేర్ మోటార్స్ (2 యూనిట్లు)
- IR సెన్సార్ మాడ్యూల్ (2 యూనిట్లు)
- L293D మాడ్యూల్
- వైర్‌లెస్ పవర్ సోర్స్ (ఉదా. బ్యాటరీ, పవర్ బ్యాంక్)
- రోబోట్ చైసెస్
- Atmega16 మైక్రోకంట్రోలర్ IC
- 16Mhz క్రిస్టల్ ఓసిలేటర్
- రెండు 100 ఎన్ఎఫ్ కెపాసిటర్లు
- రెండు 22 పిఎఫ్ కెపాసిటర్లు
- నొక్కుడు మీట
- జంపర్ వైర్లు
- బ్రెడ్‌బోర్డ్
- USBASP v2.0 (Atmega16 ప్రోగ్రామ్‌కు)
సర్క్యూట్ రేఖాచిత్రం
సర్క్యూట్ రేఖాచిత్రంలో క్రింద చూపిన విధంగా అన్ని భాగాలను కనెక్ట్ చేయండి
లైన్ ఫాలోయర్ రోబోట్ కోసం ప్రోగ్రామింగ్ Atmega16
ఇక్కడ Atmega16 USBASP మరియు Atmel Studio7.0 ఉపయోగించి ప్రోగ్రామ్ చేయబడింది. USBASP ని ఉపయోగించి Atmega16 ను ఎలా ప్రోగ్రామ్ చేయవచ్చో మీకు తెలియకపోతే, ఆ లింక్‌ను సందర్శించండి. పూర్తి ప్రోగ్రామ్, ప్రాజెక్ట్ చివరలో ఇవ్వబడుతుంది మునుపటి ట్యుటోరియల్ లో వివరించడం అంతే JTAG ప్రోగ్రామర్ మరియు Atmel స్టూడియో 7.0 ఉపయోగించి Atmega16 కార్యక్రమం అప్లోడ్.
మేము కోడ్‌ను చిన్నగా మరియు సరళంగా ఉంచడానికి ప్రయత్నించాము. కాబట్టి మేము ఈ కోడ్‌లో మాక్రోస్ మరియు స్పెషల్ ఫంక్షన్ రిజిస్టర్‌లను ఉపయోగిస్తున్నాము.
ఉంటే (bit_is_clear (పిన , leftSen)) { // చెక్ ఉంటే ఎడమ సెన్సార్ ఆఫ్లో ఉంది
ఎడమ సెన్సార్ కనెక్ట్ చేయబడిన PA0 తక్కువ లేదా అధికంగా ఉందో లేదో ఈ ప్రకటన తనిఖీ చేస్తుంది.
మీరు ఈ స్టేట్మెంట్ మరియు ఇతర మాక్రోల గురించి మరింత తెలుసుకోవాలనుకుంటే ఈ లింక్‌కు వెళ్లండి
పతన IR సెన్సార్లను చదవడానికి మేము నాలుగు షరతులు అనుసరిస్తున్నాము. రోబోట్ యొక్క ఫ్రంట్ సైడ్లో వారి ప్లేస్ మెంట్ ప్రకారం ఐఆర్ సెన్సార్లకు పేరు పెట్టారు. ఎడమ IR ఎడమ సెన్సార్ మరియు కుడి IR కుడి సెన్సార్. కింది పరిస్థితులు రోబోట్ యొక్క కదలికను నిర్ణయిస్తాయి.
పై షరతుల ప్రకారం మేము కోడ్ వ్రాసాము. రెండు మోటార్లు నడపడానికి మేము L293D యొక్క రెండు ఇన్పుట్ పిన్నులను మాత్రమే ఉపయోగిస్తున్నాము.
ప్రదర్శనతో పూర్తి కోడ్ వీడియో క్రింద ఇవ్వబడింది.